永乐十二年闰九月，明成祖朱棣北征班师回朝。这是大明开国以来，天子的第二次御驾亲征，此役虽然明军损失不小，但也使瓦剌大伤元气，此后相当长的一段时间里，北方边境基本保持了稳定。